Pater Pfeiffer wurde am 22. Februar 1939 in Tübingen geboren. Nach dem Abitur 1958 studierte er in Tübingen und Berlin zunächst Kunstgeschichte und trat am 22. April 1963 in die Gesellschaft Jesu ein. Er wurde am 13. Juli 1969 zu Priester geweiht.
Er absolvierte seine Studien der Kunstgeschichte, Klassischen Archäologie, Romanistik, Philosophie und Theologie in Tübingen, London, Florenz, Berlin, München, Rom und Basel, und wurde 1969 von Monsignore Hans Ludvig Martensen S.J. (+2012), dem damaligen Bischof von Kopenhagen, in Berlin zum Priester geweiht.
1970 promovierte der Verstorbene an der Päpstlichen Universität Gregoriana in Rom zum Lic. theol. und 1973 an der Universität Basel zum Dr. phil. im Fach Kunstgeschichte.
Von 1973 bis zu seiner Emeritierung 2009 war er Professor für Kunstgeschichte und christliche Ikonographie an der Kirchengeschichtlichen Fakultät der Päpstlichen Universität Gregoriana. Von 2014 bis 2017 lehrte er an der Theologischen Fakultät in Palermo.
Er war von 1999 bis 2004 Berater der Päpstlichen Kommission für die Kulturgüter der Kirche. Pater Pfeiffer hat sich durch Publikationen zu Raffael, der Sixtinischen Kapelle und der christlichen Ikonographie einen Namen gemacht.
Seine Studien zum Turiner Grabtuch, dem Veronikabild und dem Heiligen Antlitz von Manoppello waren bahnbrechend. Seit 2019 lebte er im Peter-Faber-Haus in Berlin-Kladow.
Über viele Jahre war er der Focolar-Bewegung verbunden und half jahrelang im Sommern in der Liebfrauen-Pfarrei in Zürich aus. In Rom war er sehr mit den von der Heiligen Paola Frassinetti gegründeten Dorothea-Schwestern verbunden.
Requiescat in pace!
